Ein Roboteraktions-planungssystem

1 Einleitung.- 1.1 Motivation und Zielsetzung der Arbeit.- 1.2 Das Prinzip des Planungssystems.- 1.3 Einordnung in verwandte Arbeiten.- 1.4 Abgrenzung des Problemkreises.- 2 Die Ableitung von Vorrangrestriktionen.- 2.1 Betrachtung einer Montageanordnung.- 2.2 Betrachtung der Ausgangs- und Zielanordnung.- 2.3 Betrachtung von Ausgangs- und Zielanordnung und eines Agenten.- 3 Die Erzeugung von Vorranggraphen.- 3.1 Die Bewertung von Vorranggraphen.- 3.2 Bestimmung von günstigen Vorranggraphen.- 3.3 Die Abbildung von Vorranggraphen auf Petri-Netze.- 4 Zyklische Vorranggraphen.- 4.1 Die Beseitigung von Zykluskanten.- 4.2 Die Einbettung von zyklischen Subgraphen in einen Knoten.- 4.3 Die Aufspaltung von Operationen.- 5 Systembeschreibung.- 5.1 Das Gesamtsystem.- 5.2 Das Modul zur Spezifikation der Montageaufgabe.- 5.3 Das Modul zur Analyse der Montageaufgabe.- 5.4 Das Modul zur Synthese von Vorranggraphen.- 5.5 Das Modul zur Detailplanung.- 6 Zusammenfassung der Arbeit.- A Die Analyse des Cranfield Montagesatzes.- A.l Die Montageaufgabe.- A.2 Das Durchdringungsverbot.- A.3 Die Stabilitätsforderung.- A.4 Die Vermeidung von Seiteneffekten.- A.5 Zusammenfassung von Vorrangrestriktionsmengen.- A.6 Die Verkettung von Pick- und Place-Graphen.- A.6.1 Strategie: Möglichst wenige Überkreuzungen.- A.6.2 Strategie: Optimale Bewegungsbahnen.- B Die Transformation von Vorranggraphen zu Petri-Netzen.- C Symbole und Schreibweisen.- D Liste der Abbildungen.- E Liste der Tabellen.